Křivý horizont z kamery GoPro

Všíml jsem si, že při YAWu Phantoma je kromě náklonu horizontu, který se dá vyrovnat v SW, vidět ještě jakési zhoupnutí při zastavení YAWu. To už SW nesrovná, takže jsem začal pátrat po příčinách. Na internetu spousta rad, počínaje resetem gimbalu (a následné nefunkčnosti gimbalu :(  ) až po rovnání vertikálního držáku mezi 2 prkýnky na maso :). Takže první krok, který jsem provedl byla advanced calibration, ale v elektromagneticky neutrálním prostředí. Zakoupil jsem malou plošnou libelu, vybral nejaký lehce, do baťohu umístitelnou "startovací rampu", nabil své Vaio (600 gramů) a vyrazil do polí za Ivaní.
Tvar té rampy (převrácená krabice) byl výhodný z důvodu lehkého nalezení vhodné vodorovné a stabilní polohy.

Trochu problém nastal s připojením Phantoma přes USB k Vaiu s Windows 10. Port byl nedetekován, ač den předtím to bylo OK. Resp. OK to bylo až po zjištění, že port COM3 je obsazen modemem Vaia. Večer jsem ho posunul na COM8, takže Phantom si nechal COM3. Jenže teď v poli opět nedetekován, i když porty byly tak, jak jsem je den předtím nastavil. Takže jsem změnil ještě jednou modem Vaia na COM25, restartoval a vše zase běželo. 

 

Celý proces kalibrace potom proběhl za cca 6 minut. Zkouška YAWu uázala, že při pomalém YAWu (cca 1 ot / 30 sec) se pohyboval Phantom v kruhu o průměru 1 m a rychlém s rychlou změnou směru ( 1 ot / 5 sec) byl prakticky na místě. Takže tohle bylo OK. Ale záběr z kamery měl pořád ten nepříjemný houpavý a zleva doprava nakloněný horizont. To už jsem nehodlal řešit v poli, kde lítalo tisíce komárů. Doma potom zase hledání na internetu jak vlastně ten gimbal zajišťuje vodorovnost.

Když se zapne Phantom bez RC, je kamera skloněna dolů pod 45 stupni a gimbal je funkční (klade odpor při pokusu ho rozhodit). Jakmile se zapne RC, kamera se předozadně nakloní dle polohy páčky pro sklon kamery na RC (logické). Jelikož má gimbal vlastní GCU, tak vodorovnost je dána JEN SPRÁVNOU KOLMOSTÍ DRŽÁKU KE KŘÍŽOVÉ NOSNÉ DESCE.

Je-li tedy Phantom správně kalibrován, tzn. že létá vodorovně, ne nakloněn na nějakou stranu, a jsou-li i vzdálenosti křížových desek od roviny vrtulí stejné (položíme desku přes rotory bez vrtulí a odměříme vzdálenost), tak by to mělo být OK. Je-li ovšem křížová deska křivá (hlavně ty přední vyčnívající packy lze snadno ohnout) a nebo vyskočen gumový tlumič mezi deskami, tak je problém. To byl můj případ. V rámci přesunů Phantoma v báglu jsem ztratil 2 pojistky tlumičů a jeden tlumič vyskočil a naklonil tak předozadně i levopravě křížovou desku. Po opětovném nasazení tlumiče jsem ještě trochu dorovnal křížovou desku a hledal v náhradních dílech u DJI ty pojistky tlumičů. Spadla mi ovšem brada při pohledu jak na Amazon, tak i ofi RC prodejny. 6 ks pojistek, což je 6 šroubků M2,5x20 s podložkomatičkou stojí 999 Kč !! 

 

Takže jsem posoudil, na co to tam tedy ta pojistka vlastně je. Pojistka má zabránit vyskočení tlumičů a tím i odtržení celého gimbalu s kamerou, tedy škodě 6000 + 10000 Kč v cenách pořizovacích. Bude tedy nejlepší to zajistit raději vázacími pásky. Mám sice šroubky M2,5x20 a i původní závitové podložky, ale zase bych to musel zakápnout lepidlem proti vyšroubování, neboť samovolné odšroubování již bylo příčinou jejich ztrát. Musím pouze do své kontroly před startem vložit ještě kontrolu gumových tlumičů nejsou-li mimo určenou polohu. Pásky musí být trochu volné (viz obr), aby nebránily tlumičúm v pohybu, ale zase ne moc volné, aby zabránily vyskočení špuntíků z pozic v křížových deskách.